La concentration est la sixième des 8 étapes du yoga dans le système établi par Patanjali, l'auteur de Yoga Sutras, l'écriture classique de la philosophie du yoga. Dans ce système, la concentration (dharana) est située entre le retrait des sens  (pratyahara) et la méditation (dhyana). Ces trois étapes sont enchaînées l'une après l'autre. On pourrait comparer ceci à une loupe. Pratyahara est le processus de retirer tous les sens des objets extérieurs vers l'intérieur et les concentrer sur le point focal de la conscience, le troisième oeil (le sixième chakra). Dharana se produit quand les sens sont ainsi totalement retirés en notre espace intérieur. Dhyana est comme la diffusion de la lumière au-delà du point focal de la loupe. C’est seulement lorsque l’on a maîtrisé l'étape du pratyahara et la concentration que l’on peut progresser vers la méditation.

Les sens sont normalement dirigés vers les objets extérieurs.  Ils veulent être satisfaits par la consommation des objets de désirs sensoriels diversifiés.  Ils dissipent nos énergies et empêchent nos efforts de se concentrer et méditer. D'où le besoin de simplifier nos désirs et d'apprivoiser nos sens. La vie simple extérieure est une porte qui s'ouvre à la vie ample intérieure. L'espace intérieur peut être exploré en franchissant le seuil de cette porte. Et c'est seulement sur ces sentiers intérieurs que l'on arrive au sommet de la réalisation de soi.

Étant donné que la concentration selon le système du yoga classique n'est pas facile à atteindre par la voie mentale, nous essayons d'y arriver par la voie physique (relaxation musculaire) et énergétique (respiration pranique). La concentration est le résultat naturel du corps profondément détendu et de la respiration bien centrée. Le mot d'ordre pour la concentration pendant mes cours de yoga est "ekagrata" (eka: one; agra: point; ta: en état de). À force de répéticition le mental est conditionné à centrer son entière attention sur le point de concentration du moment.